PCD(Point Cloud Data)는 Point Cloud Library(PCL)에서 사용하는 기본 파일 형식으로, 좌표, 색상, 법선 및 기타 포인트 속성을 포함한 2D 및 3D 포인트 클라우드 데이터를 저장해요. ASCII와 바이너리 인코딩을 모두 지원하며, 포인트 클라우드 데이터셋을 처리하고 교환하는 로봇 공학, 컴퓨터 비전, 3D 스캔 분야에서 널리 사용돼요.
ASTM E57은 보통 레이저 스캐너와 기타 3D 이미징 시스템에서 생성하는 3D 포인트 클라우드 데이터와 관련 이미지 및 메타데이터를 저장하는 제조업체 중립적인 바이너리 파일 형식이에요. 측량, 건설, 엔지니어링 분야에서 서로 다른 소프트웨어 애플리케이션과 하드웨어 제조업체 간에 3D 스캔 데이터를 교환하는 데 널리 사용해요.